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基于激光雷达的轻量化定位与建图方法
龚柯阳
2022, 47(20):
29-33.
DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.020.007
随着科技的进步,自动驾驶的发展如火如荼,作为其关键技术之一的定位与建图方法
目前主要依赖于全球定位系统(Global Positioning System, GPS),这类方法易受天气以及高层
建筑物的影响。考虑到现有方法的局限性,文章提出了基于激光雷达的轻量化定位与建图方
法,该方法主要由前端配准、回环检测、后端优化、建图等四个部分组成,通过以上几个部
分对采集到的周围环境的数据进行提取、匹配、识别、优化,得到兼具精度和鲁棒性的定位
与建图效果,为自动驾驶的感知、规划、决策、控制等建立基础。
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