汽车实用技术

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基于小波神经网络的轮毂电机动态性能优化

陈跃 1，陈星 1,2*，张国宗 1

2026, 51(9): 1-6,18. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.001

摘要 ( )

PDF(895KB) ( )

针对轮毂电机控制系统存在的非线性、参数时变与外部干扰等问题，传统比例-积分- 微分（PID）控制动态响应慢、抗扰能力较差。为提高控制性能，研究提出一种基于小波神经网络（WNN）的自适应控制策略。通过设计以小波函数为激活函数的前馈网络，并将其与 PID 控制器结合，构建 WNN-PID 控制器。该结构利用小波变换提取误差特征，借助神经网络在线学习能力自适应调整 PID 参数，实现电机转速的精确控制。仿真结果表明，相较于传统 PID，所提方法在动态响应速度、抗负载扰动能力和控制精度方面均具有显著提升，有效增强了轮毂电机在复杂工况下的综合性能，对高性能电机控制系统开发具有参考意义。

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电动叉车智能整车控制器上下电控制及故障诊断策略分析

方谊茂 1,2，黄德祥 1,2*，李家成 1,2，吴振国 1,2，李喆 1,2

2026, 51(9): 7-12. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.002

摘要 ( )

PDF(1372KB) ( )

为保障电动叉车安全稳定运行以及故障的精准诊断分析，文章以电动叉车整车控制器（VCU）为核心，设计了完整的上下电策略与分层次故障诊断系统。测试验证表明，上下电策略可实现系统的平稳运行，控制逻辑符合需求，故障诊断模块在模型在环（MIL）测试中指标均达到 100%，实车测试中系统故障识别准确率达到 98%以上，响应迅速。研究有效提升了电动叉车的运行安全性与维护便捷性，为工业车辆系统的优化提供了参考。

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压差流道变压区对 PEMFC 性能的影响

贾彦奎，江宇，李浩

2026, 51(9): 13-18. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.003

摘要 ( )

PDF(2019KB) ( )

压差流道利用变压区使相邻流道间压力不同，促进反应物脊下对流，增强膜电极脊背区域氧气浓度。为解决变压区尺寸对压差流道性能影响机制不明的问题，文章研究变压区长度和高度两个关键尺寸参数对压差流道氧气浓度分布、相邻流道压力差和功率密度的影响规律。结果表明：相较于长度因素，变压区高度对电池性能的影响更为显著。在输出电压为 0.4 V、变压区高度为 0.05 mm、长度为 1.5 mm 时，压差流道功率密度为 0.364 8 W/cm 2。该研究明确了变压区高度对压差流道性能的主导作用，为通过合理设计变压区尺寸以增强膜电极脊背区域氧气对流、提高燃料电池功率密度提供了关键依据。

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基于数据闭环的智驾感知性能研发测试平台

屈雁宝 1，张敏超 2，李嫩 2，赵文博 1，黄岩 1

2026, 51(9): 19-25. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.004

摘要 ( )

PDF(2362KB) ( )

为解决因摄像头、毫米波雷达等车载传感器感知性能局限导致的自动驾驶系统功能异常与不足问题，研究旨在建立一套通用的传感器测试评价体系，为主机厂传感器选型与性能验证提供依据。基于实际数据闭环工程经验，构建了一套覆盖实车配置、数据采集、数据处理到感知性能测试的全流程理论方法体系。该方法体系将传感器测试从孤立的功能验证，提升为系统化的、可量化的性能评价。研究形成了一套完整且可落地的传感器测试评价方法论。该体系能够系统性地评估传感器的关键性能指标，从而准确揭示其性能边界与局限性。文章所提出的方法体系为行业提供了一种通用的传感器测试标准，不仅能有效指导主机厂的传感器选型决策，提升自动驾驶系统的可靠性，也对推动整个行业的环境感知技术发展具有重要参考价值。

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自动驾驶低压电气系统可靠性设计

王文夺，郭鑫

2026, 51(9): 26-30,39. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.005

摘要 ( )

PDF(857KB) ( )

针对自动驾驶汽车低压电气系统复杂度高、故障风险大的问题，建立完善的可靠性设计理论和实施方案，确保自动驾驶车辆的安全稳定运行。通过分析自动驾驶低压电气系统的分层架构特征，采用供电冗余、传感器容错、电子控制单元（ECU）备份、执行器保护等多维度可靠性设计方法，构建涵盖感知层、网络层、决策层和执行层的多层次容错体系。系统平均故障间隔时间达到 10 万小时，安全故障率降至每小时 10-8，双处理器故障检测时间控制在 10 ms 以内，系统切换时间不超过 50 ms，电压稳定度达到±2%。多层次可靠性设计方案能够显著提升自动驾驶低压电气系统的容错能力和整体安全性，为自动驾驶技术的商业化应用提供了重要的理论支撑和工程指导。

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面向智能网联汽车的无人机协同感知与路径决策方法研究

冯敏，古红霞，冯丽帆

2026, 51(9): 31-39. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.006

摘要 ( )

PDF(1028KB) ( )

随着高级别自动驾驶技术的快速落地，智能网联汽车（ICV）在城市复杂交通环境中面临单车感知视距受限、盲区覆盖不足、动态交通风险预判能力弱、极端场景路径决策鲁棒性差等核心痛点，严重制约了高级别自动驾驶的规模化应用。针对上述问题，文章提出一种面向智能网联汽车的无人机（UAV）协同感知与路径决策方法，通过一体化环境建模、多目标优化模型构建、双层协同算法设计形成完整技术体系，并通过中密度与高密度城市交通场景仿真实验完成方法有效性验证。结果表明：单车-单机协同场景下，所提改进跳点搜索（JPS）算法较传统 A*算法路径决策时间最高减少 28.32%，全域感知覆盖度提升 19.64%，综合通行代价最高降低 6.15%。研究有效弥补了智能网联汽车单车感知的空间局限性，实现了协同感知与路径决策的闭环优化，可为空-地一体化自动驾驶技术落地提供理论支撑与技术参考，对推动低空经济与智慧交通体系的深度融合具有重要的工程应用价值。

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FSAE 赛车轮边制动系统散热优化与分析

曾俊棋，罗嘉鸿，邱俊强，李奕，何海艳，王创*

2026, 51(9): 40-47. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.007

摘要 ( )

PDF(6003KB) ( )

轮边制动系统作为赛车底盘的核心系统之一，其热管理性能直接影响整车操纵稳定性与行驶安全。因此，文章针对某高校车队“INNOVATION6”大学生方程式汽车大赛（FSAE）赛车，进行轮边制动系统散热优化分析与研究。基于 CATIA 构建三维模型，通过 ANSYS 进行热-流体耦合仿真，识别散热瓶颈；结合 VI-Grade 搭建驾驶员在环（DIL）仿真平台，量化轮边制动系统优化对整车动态性能的影响。研究结果表明，优化后轮边制动系统散热效率提升 36%，显著降低了制动器热衰退风险；制动效率提高 10%；在闭环仿真测试中，单圈成绩提升 3%，成功验证了热管理优化对赛车轮边制动系统性能的显著增益，为大学生方程式赛车轮边制动系统的轻量化、高效散热及可靠性设计提供了有效理论依据与工程参考。

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基于整车典型工况的重卡坡道起步辅助控制研究

张帅帅，田学武，刘恩良，侯圣栋，王磊

2026, 51(9): 48-52，84. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.008

摘要 ( )

PDF(2720KB) ( )

重卡坡道起步辅助控制与起步操作时的路况特征不匹配时，整车驾驶感受差异较大。文章以重卡自动变速器（AMT）车型为研究对象，增加坡道起步自适应控制机制识别整车状态，提出了一种基于整车典型工况在坡道辅助起步过程中准确辨识整车阻力及时解除制动的方法，满足不同工况下在合适的时机解除整车制动。试验表明，该方法能满足驾驶员在生产工作中的使用需求，通过仿真及实车验证，重卡在坡道起步过程中，能及时解除制动，起步过程驾驶感受明显提升，满足驾驶员需求。

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模型修正技术在车架结构中的应用研究

刘迁，吴艳，齐志会，贺娜

2026, 51(9): 53-59. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.009

摘要 ( )

PDF(1475KB) ( )

在使用有限元法对车架进行模态分析时，由于材料特性的不确定性、模型和边界条件简化等因素，使得有限元计算结果与试验测试结果存在一定的差距。文章以某新研型号特种车车架为研究对象，建立全参数化模型，联合零阶与一阶优化方法，基于试验数据对车架有限元模型进行修正，以各阶频率误差总和为目标函数，选择材料密度、杨氏模量及壁厚作为设计变量，模型质量误差、各阶频率误差和模态置信度作为状态变量进行迭代运算，最终目标函数的大小由 39.68%下降至 8.33%，单阶最大频率误差由 6.03%下降至 2.13%，各阶模态对应的模态置信准则（MAC）值最小为 0.955，得到的车架模型可用于后续的动力学研究。

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CVT 模拟升挡控制策略及性能优化

马志远

2026, 51(9): 60-64. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.010

摘要 ( )

PDF(1225KB) ( )

文章简要介绍了无级自动变速箱（CVT）的工作原理，并针对 CVT 大油门加速工况下的噪声问题，优化了 CVT 模拟升挡控制策略，分别从加速性和驾驶性两方面明确了模拟升挡性能优化的目标，并介绍了如何利用标定手段和六西格玛设计（DFSS）工具改善模拟升挡性能的思路。确定优化方案为提高模拟升挡最低换挡转速的同时，优化其加速段转速变化速率，设计正交试验，得出最优方案。优化结果表明，百公里加速时间减少 0.45 s，升挡驾驶性主观评价分数提高了 0.50 分。量产车抽查验证结果表明，各项性能指标均满足开发要求。文章提出的这种快速高效且低成本优化模拟升挡性的控制方法，具有较好的工程参考意义。

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基于 LS-DYNA 的吸能盒吸能机理与截面倒角研究

周丹凤 1，张红军 1，吴昭阳 2

2026, 51(9): 65-68. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.011

摘要 ( )

PDF(1120KB) ( )

基于超折叠单元理论，采用 LS-DYNA 分别建立含 3 种倒角的四边形截面与 5 种多边形截面吸能盒有限元模型。在轴向压溃工况下，对比分析其变形模式、比吸能及碰撞力效率等性能指标。结果表明，倒角区域单位质量吸能效率为平板区域的 4 倍，增加截面对称倒角数量可优化结构刚度分布，有效诱导结构发生稳定多模态屈曲并减小压溃波长。在此基础上设计十字形截面吸能盒，其比吸能较 CASE1 方案提升约 118.86%，碰撞力效率保持在 56%以上。该多轴对称截面可实现稳定渐进压溃，有效提高比吸能与载荷平稳性，对车身轻量化及提升碰撞维保经济性有较大贡献。

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大直径深孔用高效切削刀具开发及应用

赵文昌，贾聚鹏，冶敏

2026, 51(9): 69-72. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.012

摘要 ( )

PDF(2328KB) ( )

研究旨在解决汽车变速箱壳体中大直径深孔（直径 D=30～80 mm，孔径 L/D=5～12）加工效率低、刀具寿命短、孔表面质量差等问题。针对传统深孔钻头在大直径深孔加工中存在排屑困难、冷却不足、定心不稳等缺陷，研究提出一种新型高效机夹深孔钻设计方案。刀体为一体化设计，引入凸三角形标准刀片，创新性地采用大小刀片密齿排布结构，配合支撑导条导向与直槽排屑通道，显著提升了刀具刚性与加工稳定性。通过对比试验验证，该新型刀具在加工 QT400 材料时，孔表面粗糙度显著降低，寿命提升约 1.5 倍，加工效率提升 50%。研究为大直径深孔加工提供了一种高效、低成本、可靠的刀具解决方案，对推动汽车领域关键零部件的制造技术进步具有重要工程应用价值。

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镁合金供氢框架的尺寸工程设计与验证

郭琦，李晨鑫，唐金平

2026, 51(9): 73-76. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.013

摘要 ( )

PDF(2376KB) ( )

鉴于当前氢燃料重卡的快速发展，供氢系统的框架降重和轻量化设计变得尤为重要。文章通过识别钢制供氢系统框架的三段式笼式焊接结构来设计和研究镁合金供氢系统框架，采用以螺接为主的镁合金供氢框架的设计和装配思路，结合尺寸工程分析方法识别关键连接接头的 3 条主要尺寸链条，设计正确的孔径值，制定合理的装配顺序和方法，为基于尺寸工程的镁合金供氢框架设计和装配提供方法和思路。

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“无废工厂”在汽车涂装过程的实践探索

陆明超，孔德君，鞠洪宇，袁晓林，李景明

2026, 51(9): 77-80,100. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.014

摘要 ( )

PDF(989KB) ( )

涂装工序作为汽车制造四大工艺中危险废物产生量占比超 90%的核心污染环节，其绿色转型对实现“无废城市”建设目标具有战略意义。基于“无废工厂”理论框架，文章系统剖析涂装前处理、涂胶、喷涂等工序的危废产生机理，采用“源头减量-过程管控-末端处理” 协同治理方案，通过水性或油性废溶剂处理、无遮蔽涂胶、机器人高效清洗以及资源回收等措施，实现危废减量 50%的显著成效并降低企业综合运营成本，为汽车行业绿色转型提供了可复制的技术路径和管理方法。

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汽车腐蚀试验中湿度对热轧钢板的腐蚀行为影响

张宝，陈伟*，郭晓亮

2026, 51(9): 81-84. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.015

摘要 ( )

PDF(1730KB) ( )

研究汽车腐蚀试验工况下湿度变化对热轧钢板腐蚀速率的影响，采用扫描电子显微镜、 X 射线衍射仪分析腐蚀面微观形貌与物相组成。结果表明，交变湿度对热轧钢板腐蚀速率的影响大于持续高湿环境，二者腐蚀速率变化趋势基本一致。试验前 5 天为腐蚀加速初期，钢板腐蚀速率持续上升，锈层表面出现裂纹并生成 Fe2O3；5 至 7 天时腐蚀速率显著下降，锈层表面裂纹减少，生成 Fe2O3 与具有一定耐蚀性的 α-FeOOH；至 20 天时腐蚀速率再次上升，锈层发生明显剥落，腐蚀产物主要为 Fe3O4、Fe2O3 及微量 α-FeOOH。湿度交变条件可显著促进热轧钢板后期腐蚀发展，对汽车用热轧钢板防腐设计具有参考意义。

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AI 赋能汽车制造工艺学课程教学创新实践

杨洪刚

2026, 51(9): 85-89. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.016

摘要 ( )

PDF(1606KB) ( )

随着人工智能（AI）技术的广泛应用，知识图谱赋能高等教育已成为教育数字化的新形态。文章基于知识图谱，开展 AI 赋能汽车制造工艺学课程建设与教学实践。聚焦汽车智能制造和制造质量智能检测技术，充实完善课程教学内容，梳理教学知识点，搭建关系网络，配备习题库资源，结合 AI 智能助教，通过图谱式知识点、课程思政融合点、线上线下融合点等，构建课前预习智能助学、课中学习智能助管、课后复习智能助研的 AI 课程体系。为学生搭建自主学习路径，提供定制化学习方案，提升课程教学成效，促进学生掌握汽车制造工艺，为培养新时代工匠型人才奠定基础。

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新能源汽车专业学生学业评价改革的个性化探索与实践

党金金

2026, 51(9): 90-94,106. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.017

摘要 ( )

PDF(1097KB) ( )

文章以洛阳职业技术学院新能源汽车技术专业为例，探索高职学业评价改革路径，旨在提升人才培养质量。通过超星学习通采集学习行为数据并结合过程性与总结性评价，构建 “目标设定－过程跟踪－自我反思－综合评定”闭环，并开展为期两学期的试点工作。实践结果表明：课堂参与度由改革前的 65.2%±12.1%提升至 81.3%±10.5%，提升幅度为 16.1%，作业按时提交率由改革前的 78.4%±9.3%提升至 92.6 %±6.7%，提高 14.2 个百分点，实训项目中学生独立完成率由改前 60.5%±15.4%提升至改后 79.8%±12.2%，学生平均分由（68.7±8.2）分提高到（81.5±7.4）分，提升了 12.8 分（相对提升约 18.6%），学生对学业评价体系的满意度平均分由（3.2±0.6）分提升至（4.1±0.5）分。此外，学生满意度、用人单位岗位匹配度等指标也呈上升趋势。该模式能有效激发学生学习主动性与实践能力，为高职汽车类院校构建智能化、个性化学业评价体系提供可借鉴经验。

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产教融合视阈下高职汽修专业校企协同思政育人路径研究与实践

孙环

2026, 51(9): 95-100. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.018

摘要 ( )

PDF(1209KB) ( )

随着中国汽车产业的快速发展，汽车维修行业对高素质技术技能人才的需求日益迫切。研究聚焦于产教融合视角下的高职汽修专业，探讨校企协同开展思政育人的有效路径。通过深入分析当前该专业思政教育面临的挑战，结合产业需求与职业特点，构建了以“德技并修” 为核心、以产教融合为载体、校企深度合作的思政育人体系。提出了一系列创新举措，包括优化顶层设计、共建课程资源、打造双师队伍、强化实践育人、完善评价机制等。通过实证研究和实践检验，证实了所提路径的有效性，显著提升了学生的思想政治素养、职业道德水平和职业技能，为企业输送了大量“懂政治、精技术、善创新”的复合型人才。研究对于深化高职教育教学改革、推进现代学徒制、实现职业教育高质量发展具有重要的理论价值和实践意义。

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虚拟仿真技术在新能源汽车教学中的运用研究分析

陆健，程联社

2026, 51(9): 101-106. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.019

摘要 ( )

PDF(1082KB) ( )

随着新能源汽车的快速发展和应用，新能源汽车技术专业在高职汽车类专业中普遍开设，基于新能源汽车的特点，如何安全高效地开展教学，是该专业面临的重大问题。近年来快速发展的虚拟仿真技术无疑会对该专业教学带来很大的促进作用。文章深入剖析了传统教学方法在新能源汽车技术专业教学的局限性，结合新能源汽车技术专业的教学特点，提出了虚拟仿真技术在该专业的教学应用模式，通过研究应用，总结出了虚拟仿真技术在该专业教学应用中的特点以及后续的优化方向，对提高虚拟仿真技术与新能源汽车专业的融合度、提升教学质量，以及更好地服务专业教学提供了有益的参考。

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基于 AMESim 的电池管理课程教学模式研究

董培阳，孙嵩，程新龙，程康辉

2026, 51(9): 107-110. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.020

摘要 ( )

PDF(1046KB) ( )

针对电池管理课程涉及到了大量的技术参数以及数值计算，授课过程中学生难以将技术参数与电池的性能表现相关联的问题。借鉴中德先进职业教育合作项目（SGAVE），将仿真技术引入到实践教学中，构建理论推导、仿真验证、工程应用的完整知识链及其评价体系。实践结果表明，仿真技术不仅解决了电池管理课程在实践教学中存在的难点，还以可视化的方式呈现动力电池的机理变化，激发了学生的学习兴趣，使学生主动参与学习问题的思考和探究。

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严重道路交通事故的影响因素与成因机制研究

梁华 1，曾武 1，罗江 3，廖焕旺 1，高建平 1，李永威 2

2026, 51(9): 111-117. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.021

摘要 ( )

PDF(1628KB) ( )

道路交通事故是影响公共安全和社会经济发展的重要因素，其中严重事故造成的生命与财产损失尤为巨大。文章基于某地区 2017－2020 年交通事故数据，采用随机森林敏感性分析与统计方法识别并探讨事故严重程度的关键影响因素。结果表明，光照条件、伤亡者类别、驾驶经验、路口类型、车道或中央隔离带设置及路面类型是核心变量。进一步分析发现，严重事故多发生在白天和照明良好的夜间，中等驾龄（5－10 年）驾驶员与骑乘人员群体风险较高，无交叉口及 Y 型交叉口路段风险突出，而无隔离的双向车道隐患最为严重。研究表明，道路环境设计与交通参与者特征对事故严重性具有重要作用，为交通安全管理与风险防控提供了科学依据。

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基于公众视角下自动驾驶汽车推广影响因素研究

刘庆凯 1，吕丽 1，白国华 1，谷志朋 2，羊俊妹 2

2026, 51(9): 118-122,129. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.022

摘要 ( )

PDF(1270KB) ( )

随着智能化的快速发展，自动驾驶汽车同样发展迅猛，但公众对其技术、安全、法律等多方面存在疑虑，这种态度阻碍了自动驾驶汽车的发展。文章先通过李克特五点量表法设计相关问卷，再用社会科学统计软件包（SPSS）对收集的数据进行信度与效度检验，最后借助 Logit 模型深入分析。研究以是否愿意推荐自动驾驶汽车为因变量，年龄、性别、收入等为自变量。结果表明，年龄、收入、对自动驾驶的了解程度、技术成熟度、对高速公路路况应对能力的放心程度及溢价接受情况等指标（p<0.05）均对推荐意愿有显著影响。其中，年龄与推荐意愿呈显著负相关，年轻群体更愿推荐，老年人则相反；收入、技术成熟度、高速公路路况应对放心程度及溢价接受度与推荐意愿呈正相关。此外，超七成受访者对隐私泄露表示担忧，反映出信息安全问题亦是推广中不可忽视的阻碍因素。

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锂离子电池 SOC 估算方法概述

张妮，盛国超*

2026, 51(9): 123-129. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.023

摘要 ( )

PDF(1479KB) ( )

锂离子电池作为新能源汽车的核心部件之一，已成为新能源汽车重点研究领域。各企业为了追求更高效的电池管理技术，电池荷电状态（SOC）估算方法成为关键研究内容。目前电池 SOC 估算方法主要有数据驱动技术、先进的滤波方法以及机器学习算法等，先进的滤波方法和机器学习算法在提高 SOC 估算的准确性方面效果显著，人工智能与混合模型的集成在提高 SOC 估算性能方面也显示出良好效果。文章通过对电池管理系统中的电池 SOC 估算方法进行具体评估，总结现有的 SOC 估算方法并对这些方法进行比较，归纳出各类方法的优势及不足，提出了一种多状态联合估算的系统架构，并预测了 SOC 估算方法的发展趋势，以期为锂离子电池的安全运行和高效管理作出贡献。

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制动盘温度估计方法综述

杜满胜，周晨阳

2026, 51(9): 130-137. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.024

摘要 ( )

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车辆制动盘温度的精确估计对保障制动系统安全、预防热衰退具有重要意义。文章综述了制动盘温度估计领域的主要技术方法，包括传感器测量（接触式与非接触式）、物理建模（集总参数模型、热-机械耦合有限元仿真、热网络与能量平衡模型）及数据驱动方法（多元回归、机器学习算法）。通过对比分析各类方法的原理、精度、优势与局限，指出传感器测量为物理建模提供标定依据，物理建模为数据驱动提供机理约束，数据驱动则增强模型的适应性与泛化能力，三者形成“测量－建模－数据”闭环支撑体系。最后，文章进一步总结了现有方法在极端工况、实时性与工程适用性方面的挑战，并展望了多方法融合、传感技术协同、动态适应性优化及工程化落地等未来研究方向，旨在为制动系统设计与安全监测提供参考。

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智能网联交叉口交通流协同控制关键技术研究进展

林麒麟

2026, 51(9): 138-144. DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2026.009.025

摘要 ( )

PDF(1207KB) ( )

作为城市交通网络的核心节点，交叉口面临着传统交通信号控制与停车让行机制难以匹配交通流量的快速增长的问题，无法适配网联自动驾驶汽车（CAV）与人类驾驶车辆（HDV）混行的复杂场景。文章系统梳理了车联网（V2X）感知与通信、协同控制架构设计、混合交通流建模、核心算法优化等四大协同控制关键技术，深入分析当前研究面临的多源感知时延、协同控制架构与算法效率失衡等挑战，在此基础上，提出多模态感知融合、鲁棒抗扰控制、绿色低碳多目标优化发展方向，为该领域的进一步研究提供参考。

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