主办:陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988  CN 61-1394/TH
创刊:1976年

汽车实用技术 ›› 2022, Vol. 48 ›› Issue (4): 14-17.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.04.004

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基于深度学习的多目标车辆检测及追踪方法

吴 晨   

  1. 陕西工业职业技术学院 汽车工程学院
  • 出版日期:2023-02-28 发布日期:2023-02-28
  • 通讯作者: 吴 晨
  • 作者简介:吴晨(1990—),女,硕士,讲师,研究方向为汽车电子技术,E-mail:826352499@qq.com。
  • 基金资助:
    陕西工业职业技术学院 2022 年院级科研计划项目(2022YKYB-030)。

Lateral Control Method of Intelligent Vehicle

WU Chen   

  1. School of Automotive Engineering, Shaanxi Polytechnic Institute
  • Online:2023-02-28 Published:2023-02-28
  • Contact: WU Chen

摘要: 智能汽车是近年来汽车行业的一个新的研究热点,是缓解交通压力、减少交通事故的 一项有效手段,其中横向控制是智能汽车研究领域的一个热点和难点。文章介绍了智能汽车 横向控制研究中用到的 2 自由度模型、3 自由度模型等 3 种动力学模型,阐述了比例-积分- 微分(PID)控制、纯追踪控制等常见智能汽车横向控制方法的国内外研究现状及其优缺点, 最后根据研究现状分析出智能汽车横向控制未来的发展方向。

关键词: 智能汽车;横向控制;动力学模型;控制方法

Abstract: Intelligent vehicle is a new research hotspot in the automobile industry in recent years, which is an effective means to relieve traffic pressure and reduce traffic accidents, and lateral control is a hotspot and difficult point in the field of intelligent vehicle research. This paper introduces three dynamic models, including two degree of freedom model and three degree of freedom model, which are used in the research of intelligent vehicle lateral control, and expounds the research status, advantages and disadvantages of proportion integration differentiation (PID) control, pure pursuit control and other common intelligent vehicle lateral control methods at home and abroad. Finally, according to the research status, it analyzes the future development direction of intelligent vehicle lateral control.

Key words: Intelligent vehicle; Lateral control; Dynamic model; Control method