主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
汽车实用技术 ›› 2023, Vol. 48 ›› Issue (11): 66-71.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.011.011
• 智能网联汽车 • 上一篇
基于预瞄 PID 的自动泊车路径跟踪分析
骆 嫚 1，熊胜健 1，隋立洋 2，鲁若宇 1，江 辉*1
- 1.东风悦享科技有限公司；2.武汉理工大学 汽车工程学院
Analysis of Automatic Parking Path Tracking Based on Preview PID
LUO Man1 , XIONG Shengjian1 , SUI Liyang2 , LU Ruoyu 1 , JIANG Hui*1
- 1.Dongfeng Yuexiang Technology Company Limited; 2.College of Automotive Engineering, Wuhan University of Technology
摘要： 为减少路径跟踪的误差，文章设计了基于预瞄误差的比例-积分-微分（PID）控制器。 首先，采用直线-圆弧-回旋曲线拼接的方法生成了垂直泊车场景下曲率连续的全局路径。其次， 设计了预瞄点、参考点及预瞄误差的计算方法，并将预瞄误差作为 PID 的输入以设计路径跟 踪控制器。最后，通过 Simulink/CarSim 联合仿真对预瞄 PID 算法进行了验证，仿真及试验的 结果表明，文章所提出的基于预瞄 PID 的路径跟踪算法虽然原理简单，但是跟踪精度较高， 可以满足自动泊车的需求。