主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988  CN 61-1394/TH
创刊：1976年
汽车实用技术

汽车实用技术 ›› 2021, Vol. 46 ›› Issue (16): 21-25.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2021.016.008

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基于预瞄的汽车自主换道控制

隋官昇 1，赵 博 1，杨昌耿 2，贾永辉 3   

  1. 1.吉林大学 汽车工程学院，2.中动智轮科技有限公司，3.上汽通用五菱汽车股份有限公司
  • 出版日期:2021-08-30 发布日期:2021-08-30
  • 通讯作者: 隋官昇
  • 作者简介:隋官昇（1998—），男，硕士研究生，就读于吉林大学汽车工程学院，研究方向为汽车动态仿真与控制。
  • 基金资助:
    柳州市科技计划项目（2018AA20501）

Vehicle Autonomous Lane Changing Control Based on Preview

ZHAO Hao, LIU Pingyi, LIU Tianyu   

  1. 1.School of Automotive Engineering, Jilin University,2.China Power Intelligent Wheel Technology Co., Ltd.,3.SAIC GM Wuling Automobile Co., Ltd.
  • Online:2021-08-30 Published:2021-08-30
  • Contact: SUI Guansheng

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摘要： 文章对高速运动状态下的车辆进行自主换道方法研究，考虑到车辆的动力学特性，建立简化后的二自由度车辆模型。为更好地模拟实际曲线，换道轨迹规划模型采用五次多项式曲线。结合预瞄点搜索模型和动力学模型，计算前轮转角与预瞄误差间的传递函数，采取前馈加反馈的方式设计轨迹跟踪控制器，并通过仿真验证了自主换道控制策略控制效果较好。

关键词: 自主换道；多项式曲线；轨迹跟踪

Abstract: In this paper, the method of autonomous lane changing for high-speed vehicles is studied. Considering the dynamic characteristics of vehicles, a simplified two degree of freedom vehicle model is established. In order to better simulate the actual curve, the lane changing trajectory planning model adopts quintic polynomial curve. Based on the preview point search model and dynamic model, the transfer function between the front wheel angle and preview error is calculated, and the trajectory tracking controller is designed by feedforward and feedback. The simulation results show that the control effect of the autonomous lane change control strategy is better.

Key words: Autonomous lane changing; Polynomial curve; Trajectory tracking