汽车实用技术 ›› 2023, Vol. 48 ›› Issue (23): 50-55.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.023.010
• 智能网联汽车 • 上一篇
葛 甜,岳佳豪
GE Tian, YUE Jiahao
摘要: 避障轨迹规划是无人驾驶技术栈中不可或缺的一环,关系到无人驾驶车辆在道路上行 驶时的安全性。文章主要研究基于人工势场法的轨迹规划方法,针对该方法中的局部最优及 目标不可达的固有缺陷,考虑到在结构化道路上行驶的车辆纵向的变化能力远大于横向。提 出了基于 Frenet 坐标系的势场分布改进方法,将势场沿横向按比例缩放,避免了自车在进行 借道绕行时由于多重势场的叠加而产生的路径抖动甚至规划失败。针对局部最优问题,建立 了基于安全走廊的逃逸轨迹规划方法。当自车陷入目标不可达情况时,通过动态调整势场引 导自车规划出最优方案。最后,在不同交通场景下对提出的改进方案进行了仿真验证,仿真 结果表明,提出的方案能够有效提升人工势场法的性能。