主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
汽车实用技术 ›› 2022, Vol. 48 ›› Issue (7): 57-60.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.07.011
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基于参考线优化算法的智能车辆变道研究
余 杰，王 铁*
- 沈阳理工大学 汽车与交通学院
Research on Intelligent Vehicle Lane Change Based on Reference Line Optimization Algorithm
YU Jie, WANG Tie*
- School of Automobile and Transportation, Shenyang Ligong University
摘要： 参考线、轨迹规划与横向控制是智能车辆的重要组成部分。智能车辆的行驶需要优良 的参考线作为行驶基准，参考线需满足平滑性与紧凑性要求，车辆的变道需要轨迹规划与横 向控制。文章提出平滑算法与紧凑算法，对参考线的平滑性与紧凑性进行优化。在轨迹规划 与横向控制方面，文章采用五次多项式曲线进行轨迹规划，线性二次型调节器（LQR）进行 变道的横向控制；最终通过软件 CarSim 与 Simulink 的仿真验证。结果表明，车辆变道的跟 踪效果优良，验证算法的可行性与优越性。