主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
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创刊：1976年
汽车实用技术 ›› 2023, Vol. 48 ›› Issue (19): 50-55.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2023.019.010
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基于跃度信号的自动驾驶横向控制
李沐恒，罗奕永，王 祥，程 翔
- 广州汽车集团股份有限公司 汽车工程研究院
Lateral Control of Automatic Driving Based on Jerk Signal
LI Muheng, LUO Yiyong, WANG Xiang, CHENG Xiang
- Automotive Engineering Research Institute, Guangzhou Automobile Group Company Limited
摘要： 针对自动驾驶车辆的横向控制，提出了一种基于跃度信号的预瞄控制。建立车辆二自 由度动力学误差模型，采用线性二次调节（LQR）反馈控制和前馈控制构成闭环横向控制模 型。以 CarSim 和 Simulink 为仿真平台，模拟车辆进入并跟踪稳态圆。通过分析横向位置误 差和横摆角误差等指标，表明该预瞄算法在横向控制精度、跟踪速度方面具有良好效果。