主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988 CN 61-1394/TH
创刊：1976年
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创刊：1976年
汽车实用技术 ›› 2022, Vol. 47 ›› Issue (22): 139-143.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.022.028
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基于 IRB1410 型工业机器人运动学分析与仿真
迪茹侠，张晓宇，刘长江，付莎莎
- 西安汽车职业大学 智能制造工程学院
Kinematics Analysis and Simulation of Industrial Robot Based on IRB1410
DI Ruxia, ZHANG Xiaoyu, LIU Changjiang, FU Shasha
- School of Intelligent Manufacturing Engineering, Xi’an Vocational University of Automobile
摘要： 针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理 解等问题，文章以 IRB1410 型机器人为研究对象，从理论上建立了机器人的 D-H 坐标系并列 出参数表，作为建模的关键数据，推导出机器人的运动学模型，并通过 Matlab 软件仿真检验 所建模型的准确性。文章提出的模型对于职业本科的教学理论和实践操作提供了一定的方法 思路。