主办：陕西省汽车工程学会
ISSN 1671-7988  CN 61-1394/TH
创刊：1976年
汽车实用技术

汽车实用技术 ›› 2022, Vol. 47 ›› Issue (17): 109-112.DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.017.021

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基于 ESP 的模糊 PID 和 PID 控制策略对比

冯艳红，唐 岚*，陈林彬，陈 诚   

  1. 西华大学 汽车与交通学院
  • 出版日期:2022-09-15 发布日期:2022-09-15
  • 通讯作者: 冯艳红
  • 作者简介:冯艳红（1996—），女，硕士研究生，研究方向为汽车动力学控制。 通讯作者：唐岚（1963—），女，教授，硕士，研究方向为汽车整车及转向系统性能测试，E-mail:1770890448@qq.com。
  • 基金资助:
    汽车服务工程教学团队（RC2100001767）；汽车测试基础四川省省级一流课程（RC2100001384）。

Comparison of Fuzzy PID and PID Control Strategies Based on ESP

FENG Yanhong, TANG Lan* , CHEN Lingbin, CHEN Cheng   

  1. College of Automotive Transportation, Xihua University
  • Online:2022-09-15 Published:2022-09-15
  • Contact: FENG Yanhong

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摘要： ESP 系统是一种主动安全技术。文章通过 MATLAB/Simulink 建立汽车二自由度模型， 将模糊 PID 以及 PID 和 ESP 结合起来，对得到的附加横摆力矩进行差动控制。通过 CarSim 和 Simulink 搭建联合仿真模型，分别以角阶跃信号以及正弦信号作为转向盘输入，通过观察 汽车的横摆角速度来判断汽车的稳定性。对比发现，模糊 PID 在改善车辆稳定性方面优于 PID， 为 ESP 的研究给予一定的参考作用。

关键词: ESP 系统；PID 控制；模糊 PID 控制；联合仿真；控制策略

Abstract: Electronic stability program (ESP) is a kind of safety technology. In this paper, a twodegree-of-freedom model of the vehicle was established by MATLAB/Simulink, and the differential control of the additional yaw moment was carried out by combining the fuzzy proportion integral differential (PID) and PID with ESP. The co-simulation model was built by CarSim and Simulink, and the angular step signal and sinusoidal signal were used as the steering wheel input respectively. The stability of the vehicle was judged by observing the yaw speed of the vehicle. It is found that fuzzy PID is better than PID in improving vehicle stability, which provides a certain reference for the research of ESP.

Key words: Electronic stabilization program system; PID control; Fuzzy PID control; Co-simulation; Control strategies